爲(wèi)了實現預浸帶(dài) 纖維纏繞過程(cheng)中工藝時間、溫(wen)度及纏繞壓力(li)的最優組合，以(yi)😘氣缸作爲纏繞(rao)壓力的氣動控(kòng)制機構，設計了(le)一種🧑🏾‍🤝‍🧑🏼熱塑性連(lián)續纖維纏繞機(jī)，用于簡單的複(fú)合材料圓環及(jí)短管在線壓實(shi)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼固化成型。

以氣(qi)缸爲壓力執行(háng)機構，并基于預(yu)浸帶 複合材料(liao)機器人成型技(jì)術提出了一種(zhǒng)新的計算方法(fǎ)以提高制品的(de)性能。結合複合(he)材料纏繞系統(tǒng)中氣壓傳🛀動各(gè)部分功能，以及(jí)實際工作狀态(tai)下壓力無法直(zhi)接檢❄️測的情況(kuàng)，采用壓力傳🔞感(gǎn)器檢測供壓壓(yā)力的間接檢測(ce)方法對壓輥壓(yā)力進行控制，實(shí)驗結果表明該(gāi)檢測壓，力值能(neng)夠滿足預浸帶(dai)纏繞機壓力的(de)控🐇制精度要求(qiú)，且其壓力波動(dòng)可控制在10%以内(nèi)。

雖然氣缸采用(yòng)簡單的閉環控(kong)制方式可使壓(yā)力精度提高💯，但(dan)⭐氣缸控制容易(yi)形成壓力遲滞(zhì)、死區及氣體壓(ya)👉縮等非線📧性幹(gan)擾。因此，許多學(xue)者對這種氣動(dong)壓力控制進行(háng)了研究。考慮雙(shuang)氣缸力反饋系(xì)統中閥體的非(fēi)🚩線性滑動、氣體(tǐ)的壓縮性及時(shi)間延遲等影響(xiǎng)因素，采用模糊(hu)控制實現了機(jī)器臂的運動控(kòng)制。将傳統PID控制(zhi)與粒子群算法(fǎ)⁉️相結合應用于(yú)氣動㊙️控制系統(tong)，實驗結果表明(ming)采用該方🔞法比(bi)PID方法瞬時反應(ying)更迅速，壓力控(kong)制更穩定。基于(yú)預浸布帶纏繞(rào)🙇🏻機氣動控制特(tè)點。

一種自适應(ying)灰色預測模糊(hu)PID控制器調節氣(qi)缸力輸出大小(xiǎo)，該方法通過灰(huī)色預測理論對(duì)氣缸輸出的電(dian)壓進行表征，對(dui)輸出電壓的信(xìn)号變化進行正(zheng)确反饋，并⛷️基于(yu)此🐆通過兩個模(mó)糊推理系統調(diào)節并控制步長(zhang)及自整定比例(lì)因子，增強了系(xi)統的魯棒性🤞與(yu)壓力的穩定性(xing)。在考慮氣動傳(chuan)動過☂️程中噪音(yin)與死區等傳統(tong)☔幹擾的基礎上(shàng)，針🐇對氣缸壓輥(gun)機構在纏繞過(guo)程中産生變形(xing)而影響纏繞壓(yā)力控制的特點(diǎn)🔆，也提出基于灰(hui)色👅預測的自适(shì)應模糊💁PID控制法(fǎ)。爲了進一步提(tí)高壓力控🔴制的(de)精☀️度，減小制品(pin)孔隙率，提高斜(xie)纏繞制品質量(liang)，根據纏繞系統(tong)壓力控制雙輸(shu)入單輸出的特(tè)性，提出基于參(cān)數估計PID的遺忘(wàng)因子遞歸最小(xiǎo)二乘法控制🏒方(fāng)法，使✏️纏繞系統(tǒng)轉變爲單輸入(rù)單輸出的線性(xing)系統，并通過實(shi)時更新參數控(kong)制器，調節壓🔞輥(gun)位置，确保斜纏(chan)位時壓輥與纏(chan)🈲繞層緊密接觸(chù)，實驗結果表明(míng)該方法提♈高了(le)預浸帶斜纏繞(rào)壓力的柔性控(kong)制精度。

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